工业机器人包括几个分支：直角坐标系由机器人，四轴机器人，六轴机器人，并联机器人，SCARA机器人，协作机器人等。其中，并联机器人，是指运动平台和基座之间最少由两根活动连杆相连，具备两个、三个、四个甚至更加多维度的闭环机构工业机器人。并联机器人在国际上叫作DeltaRobot、ParallelRobot、Pickandplacemachine，在国内也被称作蜘蛛手机器人、蜘蛛机械手。

比起于其他工业机器人，并联机器人的仅次于优势是速度快！同时，并联方式的机械结构，刚性好，无总计误差，定位精确。并联机器人的结构示意图如下：下面我们来细心理解下并联机器人行业的国际四大家族－－博力实，发那科，ABB，安川。

这四家并联机器人生产商都是很有历史的企业，其并联机器人技术也是全球领先的。这四家企业里，既有像博力实（BLIZX）这样典型的德国家族式企业，只专心做到并联机器人，并沦为这个行业的隐形冠军；也有像ABB这样的世界级公司，实力雄厚，业务范围普遍，曾多次也是并联机器人专利持有者。

从区域来看，博力实是德国的，ABB是瑞士的，发那科和安川是日本的，欧洲和日本是工业自动化领域高精尖的代表。下面，我们分别理解下四家企业并联机器人的背景及现状。

首先让我们来理解下博力实。博力实（BLIZX），是一家具有60年机械制造历史的德国家族式企业，典型的小而精代表。自1995年开始，德国博力实开始研发并联机器人，并且仍然专心做到并联机器人，合年二十多年的技术溶解，博力实已享有“型号屈指可数、速度最慢、性能最佳、稳定性最差”的并联机器人，享有本体、电控、机器视觉原始的解决方案，产品线十分齐全，包括两轴并联机器人，三轴并联机器人，四轴并联机器人，五轴并联机器人，机器人工作范围涵括了φ500mm，φ800mm，φ1000mm，φ1100mm，φ1300mm，φ1500mm，φ1600mm，φ2000mm等，阻抗能力从3KG，5KG，10KG，20KG，30KG，50KG，100KG等都有，总共60多个型号。

博力鉴的并联机器人由德国工厂生产生产，基于德国的先进设备加工工艺和工匠精神，博力觉得并联机器人领域做了淋漓尽致，早已沦为这个行业的隐形冠军。近几年，博力实每年的全球出货量超过数千台，在各行各业累积了非常丰富的应用于案例经验，被众多中高端市场用户普遍接纳。紧接着，让我们来走出ABB。ABB位列全球500强劲，是电力和自动化技术领域的领导企业。

ABB致力于协助电力、工业、交通和基础设施等领域客户提升业绩，同时减少对环境的影响。ABB在工业机器人领域，喜为四大家族之一，在传统的六轴机械手臂上，占据意味著的优势。在并联机器人领域，也是较早于的厂商，其在1998年就公布了专门用作拾料和纸盒行业的三角式机器人FlexPicker，经过完备构成了目前的FlexPicker家族，即IRB360系列并联机器人，工作范围有800mm，1130mm和1600mm这3种，阻抗从1KG～8KG，型号比较较少。

ABB并联机器人没视觉，市场上的应用于大多是跟诸如美国康耐视这样的视觉公司设施合作。ABB并联机器人，目前主要由ABB在上海的工厂生产。此外，2018年，ABB宣告耗资1．5亿美元在上海修建机器人工厂，预计将于2020年底投放运营，坚信在机器人生产成本上不会有优势。

当然，ABB并联机器人一般必须外配上视觉，视觉成本较为低，加之较高的品牌溢价，IRB360在市场上的售价也长年居高不下。再度，让我们来想到发那科。

跟ABB类似于，发那科在工业机器人领域占据举足轻重的地位，尤其是传统的四轴、六轴串联机器人领域。比起于前面2家企业，发那科在并联机器人的跟上较为晚。

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